[Enseignement] Interruption pour maintenance

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[Enseignement] Interruption pour maintenance

Bonjour,

Pour des raisons de maintenance, les serveurs Scilab seront
indisponibles pour une courte période de temps dans la matinée du 14
janvier 2013 (GMT+1).
Nous vous prions de bien vouloir nous excuser pour la gêne occasionnée.

Bien cordialement,

L'équipe Scilab
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y.riviere y.riviere
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[Enseignement] Xcos probleme de simulation en utilisant un switch ou un multiplieur

Bonjour ,

Utilisant xcos pour simuler le moteur à courant continu d'un bras de robot
qui se déplace dans le plan horizontal je souhaite intégrer dans mon modèle
la présence des frottements secs dans les 2 sens de rotation.
Cela fonctionne pour un sens de rotation cf fichier moteur_v1 mais pas dans
les 2 sens de rotation cf fichier moteur_v2.

Pour simuler les frottements dans les 2 sens de rotation je détermine le
signe de la vitesse (sign). .je soustrais au couple moteur un couple
résistant donc le  signe est identique à celui de la vitesse. Le choix du
couple résistant Cr0 est réalisé par un démultiplexeur (switch) :cela ne
fonctionne pas mais je n'ai pas de message d'erreur. J'ai aussi essayé avec
un multiplieur par +1 ou -1 : pas de résultats non plus et pas de message.

Pourriez vous m'aider svp.
Merci.

Yves Rivière

PS: j'utilise scilab 5.4 avec xcos et la palette CPGE.

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moteur_v1.zcos (8K) Download Attachment
moteur_v2.zcos (9K) Download Attachment
Jean Matthieu LEURENT Jean Matthieu LEURENT
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Re: [Enseignement] Xcos probleme de simulation en utilisant un switch ou un multiplieur

Bonjour.
J'avais le problème à résoudre (frottement sec). Je l'ai résolu différement en appliquant un gain très grand au retour vitesse puis en appliquant le résultat à un bloc de saturation. Le résultat est satisfaisant.
En espèrant t'apporter une solution satisfaisante...
Jean-Matthieu LEURENT


De : y.riviere <[hidden email]>
À : 'French users mailing list for Scilab in education' <[hidden email]>
Envoyé le : Vendredi 18 janvier 2013 9h08
Objet : [Enseignement] Xcos probleme de simulation en utilisant un switch ou un multiplieur

Bonjour ,

Utilisant xcos pour simuler le moteur à courant continu d'un bras de robot
qui se déplace dans le plan horizontal je souhaite intégrer dans mon modèle
la présence des frottements secs dans les 2 sens de rotation.
Cela fonctionne pour un sens de rotation cf fichier moteur_v1 mais pas dans
les 2 sens de rotation cf fichier moteur_v2.

Pour simuler les frottements dans les 2 sens de rotation je détermine le
signe de la vitesse (sign). .je soustrais au couple moteur un couple
résistant donc le  signe est identique à celui de la vitesse. Le choix du
couple résistant Cr0 est réalisé par un démultiplexeur (switch) :cela ne
fonctionne pas mais je n'ai pas de message d'erreur. J'ai aussi essayé avec
un multiplieur par +1 ou -1 : pas de résultats non plus et pas de message.

Pourriez vous m'aider svp.
Merci.

Yves Rivière

PS: j'utilise scilab 5.4 avec xcos et la palette CPGE.

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